ESP срабатывает на ходу!

[BasovML320]

Здравствуйте! недавно возникла проблема - ESP начала срабатывать на ходу (как при нажатой педали тормоза, так и нет) т.е. двигаться вообще невозможно, пока не остановишься, заглушишь и снова заведешь. После данной процедуры просто загорается лампочка bas esp и можно ехать без проблем. Помогите! диагностика показывает датчик угла наклона, НО ! Во-первых - датчик менялся и это не помогло, а во вторых -  эта ошибка присутствует в авто более полутора лет, однако таких проблем не было!